VIORB 如何整合¶
在 MYNT® EYE 上运行 VIORB ,请依照这些步骤:¶
下载 MYNT-EYE-D-SDK 及 ROS 安装。
按照一般步骤安装 VIORB 。
更新相机参数到
<VIO>/config/mynteye_d.yaml
。运行 mynteye_wrapper_d 和 VIORB 。
安装 MYNT-EYE-VIORB-Sample.¶
git clone -b mynteye https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VIORB-Sample.git
cd MYNT-EYE-VIORB-Sample
添加 Examples/ROS/ORB_VIO
路径到环境变量 ROS_PACKAGE_PATH
。打开 .bashrc
文件,在最后添加下面命令行。 PATH
为当前 MYNT-EYE-VIORB-Sample.
存放路径:
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/Examples/ROS/ORB_VIO
执行:
cd MYNT-EYE-VIORB-Sample
./build.sh
获取相机校准参数¶
使用 MYNT® EYE 的左目摄像头和 IMU 。通过 MYNT-EYE-D-SDK API 的 GetIntrinsics()
函数和 GetExtrinsics()
函数,可以获得当前工作设备的图像校准参数:
cd MYNT-EYE-D-SDK
./samples/_output/bin/get_img_params
这时,可以获得针孔模型下的 distortion_parameters
和 projection_parameters
参数,然后在 <MYNT-EYE-VIORB-Sample>/config/mynteye_d.yaml
中更新。
运行 VIORB 和 mynteye_wrapper_d¶
1.运行mynteye节点
roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch
2.打开另一个命令行运行viorb
roslaunch ORB_VIO testmynteye_d.launch
最后,pyplotscripts
下的脚本会将结果可视化。