VINS-Fusion 如何整合¶
在 MYNT® EYE 上运行 VINS-Fusion,请依照这些步骤:¶
下载 MYNT-EYE-D-SDK 及 ROS 安装。
按照步骤安装 VINS-Fusion 。
运行 mynteye_wrapper_d 和 VINS-Fusion 。
快捷安装 ROS Kinetic (若已安装,请忽略)¶
cd ~
wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \
chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic
在 docker 上运行 VINS-FUSION¶
注解
为了能够使用docker进行编译,建议使用16G以上的RAM,或者确保RAM和虚拟内存空间大于16G。
安装docker¶
sudo apt-get update
sudo apt-get install \
apt-transport-https \
ca-certificates \
curl \
gnupg-agent \
software-properties-common
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
sudo add-apt-repository \
"deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) \
stable"
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
小技巧
可以使用 sudo usermod -aG docker $YOUR_USER_NAME
添加账号到 docker group
。
如果遇到”Permission denied”的问题,可以重启命令行或注销并重新登录。
安装 MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples¶
git clone -b docker_feat https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git
cd MYNT-EYE-VINS-FUSION-Sample/docker
make build
运行 VINS_FUSION¶
1.运行mynteye节点
cd MYNT-EYE-D-SDK (local path of MYNT-EYE-D-SDK)
source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d vins_fusion.launch stream_mode:=1 # stereo camera with 640x480
2.打开另一个命令行运行vins-fusion
cd MYNT-EYE-VINS-FUSION-Sample/docker (local path of MYNT-EYE-VINS-FUSION-Sample)
./run.sh mynteye-d/mynt_mono_config.yaml # mono+imu fusion
# ./run.sh mynteye-d/mynt_stereo_config.yaml # Stereo fusion
# ./run.sh mynteye-d/mynt_stereo_imu_config.yaml # Stereo+imu fusion