Linux SDK 用户指南¶
1. 安装 SDK 依赖¶
1.1 安装 OpenCV¶
如果您已经安装了 opencv 或者您想要使用 ROS,您可以跳过这步.
1.1.1 apt 或者编译安装 OpenCV (选择一个)¶
1.1.1.1 使用 apt 安装 OpenCV (推荐)¶
sudo apt-get install libopencv-dev
1.1.1.2 编译安装 OpenCV¶
OpenCV 如何编译安装,请见官方文档 Installation in Linux。或参考如下命令:
[compiler] sudo apt-get install build-essential
[required] sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
[optional] sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
git clone https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv/
git checkout tags/3.4.5
cd opencv/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4
sudo make install
1.2 安装点云例程依赖的 PCL 库 (可选)¶
sudo apt-get install libpcl-dev libproj-dev libopenni2-dev libopenni-dev
1.3 建立 libGL.so 软链接用以解决在 TX1/TX2 上的 bug (可选)¶
sudo ln -sf /usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra/libGL.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so
2. 编译 SDK¶
git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git
cd MYNT-EYE-D-SDK
2.2 编译 SDK¶
make all
3. 运行例程¶
注解
默认打开矫正后的图像。(跑vio时需要使用原图,跑深度或者点云使用矫正后的图像)
- get_image 显示左目的图像和彩色深度图 (兼容USB2.0)
./samples/_output/bin/get_image
- get_stereo_image 显示左右目的图像和彩色深度图
./samples/_output/bin/get_stereo_image
- get_depth 显示左目的图像,16UC1的深度图和鼠标选中的像素的深度值(mm)
./samples/_output/bin/get_depth
- get_points 显示左目的图像,16UC1的深度图和点云
./samples/_output/bin/get_points
- get_imu 打印 imu 数据
./samples/_output/bin/get_imu
- get_img_params 打印相机参数并保存在文件中
./samples/_output/bin/get_img_params
- get_imu_params 打印 imu 参数并保存在文件中
./samples/_output/bin/get_imu_params
- get_from_callbacks 使用回调方式获取图像和 imu 数据
./samples/_output/bin/get_from_callbacks
- get_all_with_options 使用不同参数打开设备
./samples/_output/bin/get_all_with_options
4 安装带有 OpenCV 的 ROS¶
如果您不使用 ROS(The Robot Operation System), 您可以跳过此部分。
5. 打包¶
如果打包指定版本OpenCV的包:
cd <sdk>
make cleanall
export OpenCV_DIR=<install prefix>
export OpenCV_DIR=/usr/local
export OpenCV_DIR=$HOME/opencv-2.4.13.3
Packaging:
cd <sdk> #<sdk>为SDK所在路径
make pkg
6. 清理¶
cd <sdk> #<sdk>为SDK所在路径
make cleanall
make uninstall